Inbetriebnahme

Alle Komponenten des Tricopters sind soweit platziert und vorbereitet, wir nähern uns der finalen Inbetriebnahme.

Wichtig!

Der Hinweis in der Messagebox der TriGUI, beim Aktivieren der Motoren (Haken weg) alle Parameter des Senders und des Empfängers VORHER korrekt eingestellt und aufeinander abgeglichen zu haben, ist wörtlich zu nehmen.

Mein Sender hat bei der Einstellung 130% für die Steuerwege aller Kanäle leider nicht die Grenzwerte für die Vorgaben von William erfüllt, so dass ich die Motoren, nachdem sie erstmal gestartet waren, nicht mehr abschalten konnte. Und wir wissen ja (aus dem Forum), dass mit laufenden Motoren keine Kommunikation zur TriGUI aufgebaut wird... folglich war meine TriGuide nach diesem kurzen Exkurs ins aufregende Leben nicht mehr ansprechbar.

Ich konnte zwar weiterhin über die TriGUI die Firmware (ReceiverCheck und Tricopter_m328p) austauschen, mit dem ReceiverCheck die Werte meines Senders anzeigen - und feststellen, dass ich maximal +/- 32 erreichte, darüber hinaus war aber keine weitere Interaktion zwischen TriGUI und TriGuide möglich.

Da mein Sender, ein Graupner MC-15, die Möglichkeit bietet, die Steuerwege bis auf 150% zu vergrößern, habe ich das mal ausprobiert, stellte erfreut fest, dass mit dieser Einstellung das hektische Geblinke der beiden äußeren LEDs mit der ReceiverCheck-Firmware wieder auf das gleichmäßige Blinken aller drei LEDs von vorher zurück ging, was aber bereits alles an Erfolg war, was sich erreichen ließ.

Die mittels ReceiverCheck angezeigten Werte gingen jetzt auf allen Kanälen von -37 bis +37, teilweise wurde auch 38 erreicht, aber die eigentliche TriGuide-Firmware verweigerte weiterhin die Kooperation.

Ich musste hier also den Umweg über einen kompletten Reset des Mega328 gehen, was erwartungsgemäß funktionierte. Die von William vorgegebenen Grenzwerte für die Steuerwege werden von meinem Sender jetzt eingehalten, der zweite Versuch mit eingeschalteten Motoren verlief also deutlich positiver als der erste :-)

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Ein Verbesserungsvorschlag von meiner Seite: Um aus einer wie oben beschriebenen Misere wieder zu entkommen, könnte eine Option Erfolg versprechend sein, per Avrdude die Parameterspeicher im Mega328 der TriGuide zu löschen, so dass die TriGUI in Folge wieder davon ausgeht, dass eine jungfräuliche TriGuide kontaktiert wird. Alternativ würde sicher auch ausreichen, gezielt das Bit zu setzen, das der TriGuide angibt, die Motoren nicht zu starten. Ich weiß nur nicht, ob Avrdude im Batchmode einzelne Bits oder wenigstens Bytes beschreiben kann.
Diese (Rettungs-) Option müsste auf der Firmwarelader-Seite der TriGUI angeboten werden, da alle anderen Seiten inoperabel sind, solange die Kommunikation zwischen TriGUI und TriGuide nicht funktioniert.

Absolut cool wäre natürlich, wenn die TriGuide, ähnlich wie ESCs das machen, die vom Sender zur Verfügung gestellten Maximalwerte lernen und anschließend verwenden würde... Man darf ja träumen ;-)

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Bei den ersten Versuchen - natürlich ohne Propeller - die Motoren in Fahrt zu versetzen, habe ich festgestellt, dass der Yaw-Gyro invertiert werden muss. Weiterhin laufen die Motoren erst mit sehr viel Gas an, ich muss also die ESCs nochmal mit den geänderten Steuerwegen einlernen.

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Die oben erwähnte Invertierung von Yaw ist übrigens nicht richtig, wie ich nach einem wohlmeinenden Tipp aus dem Forum feststellen konnte.
Lerne: Bei der Bestimmung von Lauf- und Drehrichtungen ist von hinten auf das Modell zu schauen, sonst kommt man beim Umdenken unweigerlich in Schwierigkeiten. Und ich hatte es mir nicht leicht gemacht :-)

Zwischenzeitlich ist auch die Progcard für meine ESCs eingetroffen. Ich kann diese (in meinem Fall eher geringe) zusätzliche Ausgabe nur empfehlen, das Handling ist deutlich einfacher als der Chachacha mit dem Knüppel am Sender.

Ok. Alles ist am Platz, die Propeller sind ausgewuchtet und fest verschraubt, die komplette Elektronik ist verkabelt, der Akku... nicht geladen, aber nur immer mal wieder für irgend welche Tests angesteckt worden. Egal, ich will sowieso nicht fliegen, nur testen :-)

Die Familie steht gebannt daneben, die Kameras im Anschlag, Papa gibt Gas. Der Heckrotor führt ein merkwürdiges Eigenleben, zappelt wild hin und her, die Drehzahl hopst hoch und runter. So kann das nichts werden :-(

Meine erste Vermutung geht in Richtung zu große Ausschläge, immerhin habe ich den Sender auf allen Kanälen auf 150% getrimmt, damit die Kommunikation zur TriGUIDE klappt. Außerdem habe ich die Position des IMU-Würfels direkt oberhalb der Heckauslegerlagerung in Verdacht, mit Schuld an diesem Verhalten zu haben.
Auf Nachfrage im Forum bekomme ich Hinweise in Richtung Servohebel verkürzen, Yaw-P-Anteil verringern, Firmware aktualisieren. Die Position des IMU-Würfels scheint ok zu sein, soll ich so lassen.

Die Firmware ist die letzte offizielle von William, also ok. Den Servoarm habe ich von ca. 15 mm auf 10 mm verkürzt, den P-Anteil von Yaw in der GUI verändert und letztlich den (erfolgreich in einer DLXm erprobten und) mir freundlicher Weise von Dennis zur Verfügung gestellten Parametersatz in die TriGUIDE geladen.

Leider alles ohne durchschlagenden Erfolg.

Nachdem das alles nicht zur Beruhigung des Heckauslegers führte, habe ich mir nochmal meine Konstruktion der Lagerung zu Gemüte geführt. Dabei ist mir aufgefallen, dass das Rohr in senkrechter Richtung ein wenig Spiel aufweist. Nun, aus dieser Tatsache lässt sich durchaus konstruieren, dass das der Grund für die Zappelei am Heck des Tri ist.

Wenn ich mir das richtig zusammen reime, dann passiert wahrscheinlich Folgendes:

Heckausleger mit Motor (im Folgenden = Rohr) liegt unten an, Motor ist aus.
Motor wird eingeschaltet, Rohr geht nach oben und schlägt mitsamt Kugellager oben im Lagerbock an.
Wird dadurch heftig abgebremst und verpasst der Basis des IMU-Würfel einen Kick nach oben.
Das wird vom IMU-Würfel detektiert, die TriGUIDE macht daraus ein "Motor langsamer" (möglicher Weise schlagartig wegen der starken Auslenkung durch den Anschlag des Rohrs).
Der Motor wird also stark gebremst, das Rohr fällt wieder nach unten und schlägt dann diesmal unten an.
Jetzt gleiches Wirkschema, nur anderes Vorzeichen.

Das Ganze jetzt mehrfach schnell hintereinander und schon habe ich das beobachtete Muster (sehr schnelles An- und Abschwellen des Motorgeräusches und dazu passendes Wackeln des Tricopters).

Das Spiel des Lagers nach Links/Rechts ist nicht ganz so ausgeprägt, aber vorhanden, das Hin- und Hergewackel des Servo wird sich dann so ähnlich aufschaukeln.

Also habe ich schweren Herzens den Weg in den Bastelkeller angetreten und habe die Shrediquette in großen Teilen wieder demontiert um an das Lager zu kommen.

Ich musste beide Lagerböcke ausbauen und öffnen (die Lagerböcke sind Frästeile aus Kunststoff und bestehen aus Vorder- und Hinterteil). Zwischen Lagerbock und äußerer Lagerschale des Kugellagers habe ich einen kurzen Streifen Kunststoff, einen Schnipsel aus einer etwas festeren Blisterverpackung, eingelegt. Das Kugellager ließ sich dadurch nur noch mit sanftem Nachdruck dazu überreden, an seinem vorgesehenen Platz einzurasten, aber wackeln tut es jetzt nicht mehr. Die vier Schrauben, die die beiden Lagerbockhälften zusammen halten, habe ich im gleichen Zug noch schnell mit Schraubensicherungslack versehen.

Bei einem kleinen Test der Lagerung habe ich jetzt festgestellt, dass auch das Alurohr nicht spielfrei in der inneren Lagerschale sitzt, hier musste ich ebenfalls etwas tun. Der Luftspalt zwischen Rohr und Lagerschale ist allerdings so klein, dass ich nichts gefunden habe, was ich dazwischen hätte legen können, also habe ich vorsichtig einen Tropfen Sekundenkleber auf das Rohr aufgebracht und Richtung Lager laufen lassen. Durch die hohe Viskosität des Klebers und den Kapillareffekt zieht er (der Kleber) sich sofort in den Spalt und wenige Sekunden später sitzt das Rohr bombenfest an Ort und Stelle. Nur die Drehung um seine Längsachse, der Sinn der Lagerung, funktioniert noch genauso leicht wie vorher. Ein voller Erfolg :-)

Auch eine eventuelle spätere Demontage sollte noch funktionieren, da die Lagerböcke mit Schrauben an den beiden flankierenden Decks befestigt sind. Die mit Sekundenkleber fixierten Lager selbst müssen dann im Zweifelsfall eben am Rohr dran bleiben.

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So überarbeitet macht der Tricopter einen sehr stabilen Eindruck, dem nächsten Probelauf sehe ich etwas ruhiger entgegen. Und tatsächlich ist das Gezappel komplett weg, wie ich bei einem kurzen Wohnzimmertests feststellen durfte :-)

Die Motoren laufen jetzt gleichmäßig hoch und halten ihre Drehzahl, wenn der Tricopter ruhig in der Hand gehalten wird. Die Korrekturen auf Grund von Lageänderungen fühlen sich auch “gut” an, lediglich scheint mir der Tri ein klein wenig hinten runter zu hängen, obwohl ich ihn auf dem Fußboden eingeschaltet habe. Und unser Fußboden macht beim Laufen einen ziemlich horizontalen Eindruck ;-)
Das muss ich beobachten.

Die Mindestdrehzahl erscheint mir immer noch etwas zu hoch, so dass ich Probleme beim Landen erwarte. Wird man sehen...