NanoQuadro-Software

Im Laufe der Entwicklung der verschiedenen sNQ- und xNQ-Varianten sind mehrere Softwarestände entstanden, die ich hier zusammengefasst zur Verfügung stelle.

Die passenden EAGLE Designfiles sind hier zu finden.

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Die ersten sNQs arbeiten mit Bürstenmotoren aus Silverlit TandemZ Hubschraubern. Die Software erzeugt also PWM-Signale, um die Motordrehzahlen zu steuern.

An Empfängervarianten werden von dieser Version die Eigenbau-IR-Empfänger - und damit implizit alle PPM-Empfänger mit Summensignal-Ausgang - sowie der Coral D unterstützt. Der Coral D muss in den Sourcen per Define explizit eingeschaltet werden, was eine Neuübersetzung bedingt.

Der IMU-Sensor MPU60x0 ist über Hardware-I²C angeschlossen.

Als nette Dreingabe werden über zwei zusätzliche Ausgänge Positions-LEDs als Blitzlicht angesteuert.

Gegenüber der restlichen Originalsoftware von William T. ist hier nur noch die Möglichkeit eingebaut, die Fluglage “Horizontal” während des Fluges einlernen zu können. Den Code dazu hat Nils T. beigesteuert.

Hier der Code sNQ_IR+Coral_2 als BASCOM-Source.

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Der zweite Wurf in Sachen sNQ hat Brushless-Motoren, die über Micro-ESCs angesteuert werden. Die ESCs benötigen PPM-Signale, die per Software erzeugt werden.

In dieser Version werden der IR-Eigenbau-Empfänger, der Deltang Rx31 DSM2-Empfänger sowie der Coral D unterstützt. Der Coral D muss in den Sourcen per Define explizit eingeschaltet werden, was eine Neuübersetzung bedingt.

Alles andere ist wie oben beschrieben implementiert.

Hier der Code sNQ_IR+Deltang_BL als BASCOM-Source.

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Die nächste Runde wird mit dem xNQ eröffnet. Hier ist der Microcontroller aufgepeppt worden, der AtMega328 des sNQ ist ersetzt durch einen XMega32A4.

Der IMU-Sensor ist auf einer eigenen Miniplatine platziert, so kann er vom Grundboard entkoppelt werden um Vibrationen fern zu halten.

Für diese Variante gibt es zur Zeit zwei Code-Basen.

• Zuerst habe ich Willas Bolt-Code an den xNQ adaptiert und den xNQ damit auch ein wenig ans Fliegen bekommen. Dieser angepasste Code im BASCOM Format ist im Archiv Shrediquette_xNQ_v1.2 enthalten.
• Im zweiten Anlauf musste der xNQ MultiWii lernen, wobei ich mich hier an die Vorarbeiten von Matthias K. anlehnen konnte, der die wesentlichen Teile der MultiWii-Software auf den XMega adaptiert hat. Der aktuelle Stand meiner Version für den xNQ ist im Archiv xNQ_MK1_a enthalten. Die Sourcen sind im Übrigen auf C -Syntax umgestellt und müssen mit dem frei erhältlichen Atmel Studio 6.1 oder einer aktuelleren Version übersetzt werden.

Beide Sourcen-Stände haben Prototyp-Charakter und müssen im Zweifelsfall umfangreichen Änderungen unterworfen werden, damit sie mit einer eigenen Hardwareplattform zusammen arbeiten können.