Mammotion Luba

Das erste elektrische Schaf für unseren Rasen, ein Bosch Indego, hat seinen Originalstall vom Hersteller bekommen, ist aber mittlerweile nicht mehr Mitglied unseres Haushalts. Der Robbi hat seinen Dienst zwar mit nur wenigen Problemen ausgeführt, aber die Einrichtung der Mähzone mittels eines Drahtes, der im Gras mit Kunststoffnägeln fixiert oder alternativ in einer Rinne vergraben werden muss, macht spätestens bei der dritten Veränderung des Mähbereichs keinen Spaß mehr. Beim Vertikutieren muss außerdem aufgepasst werden, wenn der Begrenzungsdraht genagelt wurde.

---

Kurzum, jetzt mäht ein GPS geführter Robbi unseren Rasen. Mammotion hat die Luba Serie herausgebracht, die im Zusammenspiel mit einer sogenannten RTK-Antenne die GPS Daten auf Zentimeter genau auswertet und somit den vorgegebenen Bereich auch ohne Begrenzungsdraht nicht verlässt. Seinen zukünftigen Arbeitsbereich lernt der Luba mittels geführter Einrichtungsfahrt, bei der das Herrchen mit dem Handy den Robbi am Rand der Rasenfläche entlang steuert, einmal außen herum. Passt die so gelernte  Grenze mal nicht richtig, kann der fragliche Bereich einfach korrigiert werden. Sehr angenehm. RTK ist übrigens die Abkürzung für “Real-Time Kinematic”, auf Deutsch Echtzeitkinematik.

Im Lieferumfang des Luba ist die Basisstation enthalten, aber leider ohne Dach. Der Mäher ist also im Ruhezustand allen Unbilden des Wetters schutzlos ausgeliefert. Macht ihm laut Hersteller nichts aus, aber eine adäquate Abdeckung kann sicher nicht schaden.

Nun ist die von Mammotion angebotene Bedachung erstens recht hochpreisig angesiedelt und zweitens irgendwie kein rechter Augenschmaus, vergleicht man den angebotenen grauen Plastikdeckel mit dem Roboter selbst.

Der nächstliegende Gedanke ist konsequenterweise “selbst bauen” :)

Das eigentliche Dach wird aus anthrazitfarbener Dreifachhohlkammerstegplatte bestehen, die Befestigung desselben am Hinterteil der Basisstation wird aus weißem POM gefräst.

Beim Maßnehmen an der Basisstation fällt dann auf, dass sechs Schrauben fehlen :(

Mammotion möchte die Schrauben nicht nachliefern, bietet stattdessen eine kostenlose Rücksendung des kompletten Geräts mit Mäher, Basisstation und RTK-Antenne an, nur um die sechs Schrauben einzusetzen. Ich lehne dankend ab. Wir einigen uns darauf, dass ich ein Gebinde passender Schrauben selbst kaufe und dafür ein Set Gratismesser geschickt bekomme. Ich hätte an deren Stelle die Schrauben verschickt... Passt aber.

---

Nach einigen nicht so guten Ideen zur technischen Ausführung der Befestigung, die ich noch vor Beginn der Arbeiten wieder verworfen habe...

...wird es diese Konstruktion:

Die beiden grün eingefärbten Haken sind 14 cm lang und greifen vorne unter die Abdeckung des Ladeschachts, die grau eingefärbte Platte ist 18 cm breit und rastet mit den beiden großen Löchern in die hinten am Ladeturm vorgesehenen Schraubnupsis für das Originaldach ein. Mit sechs Schrauben werden die hintere Platte und die beiden Träger miteinander verschraubt und so am Ladeturm fixiert.

Die beiden Dachhälften bilden einen Winkel von 168 Grad und fallen mit jeweils 6 Grad zur Waagrechten leicht nach außen ab. Damit sich die Hohlkammerstegplatte zu einem Winkel überreden lässt, muss der untere Steg aufgebrochen werden. Am schnellsten geht das mit einem an einem Stahllineal entlang geführten Teppichmesser. Die beiden restlichen Stege lassen dann eine geringe Biegung der Platte zu. Insgesamt ist die Dachfläche 60 cm breit und 75 cm lang, der Luba wird damit komplett abgedeckt.

Mit jeweils drei Schrauben in den Trägern wird je eine Stange aus Aluminium, 6 x 18 mm, 50 cm lang, eingeschoben in die untere der beiden Kammern der Dreifachstegplatte, angeschraubt.

Am vorderen Ende der beiden Stangen wird eine passend auf den gleichen Winkel gedengelte Querstrebe angeschraubt, was der Konstruktion ausreichende Stabilität bei geringem Gewicht verleiht.

Die Oberseite der beiden Haken ist jeweils nach außen abgeschrägt und nimmt den vorgegebenen Winkel für die Dachflächen auf. Diese schräge Oberseite erzeugt einiges Kopfzerbrechen beim Fixieren auf der Fräse, denn die Bohrungen müssen von der Unterseite des Trägers aus orthogonal zur schrägen Oberseite ausgeführt werden, damit die Schrauben sauber in den Gewinden der Alustangen laufen. Das Einspannen der Teile im richtigen Winkel ist - mit meinen Hobbymitteln - ein Kunststück für sich, aber letztlich hat es funktioniert.

Die Schrauben sind allesamt versenkt angeordnet, die Bohrungen sind für M4 Feingewindeschrauben ausgelegt. Für die Befestigung der Alustangen am POM sind je drei M4 x 16 Schrauben vorgesehen, die jeweils drei Schrauben zur Befestigung der Träger an der Rückwand sind im Format M4 x 25. Die vordere Querverbindung wird mit zwei M4 x 12 Schrauben an den Alustangen angeschraubt. Alle Schrauben sind vom Typ Zylinderkopf, Torx oder Inbus. In den Alustangen müssen an passenden Stellen Löcher mit 3,2 mm gebohrt und M4 Gewinde geschnitten werden.

In jedem Träger und in der Rückwand sind noch jeweils zwei zusätzliche Bohrungen vorhanden, die mit der eigentlichen Konstruktion nichts zu tun haben. Sie dienen der Fixierung des Werkstücks beim Fräsen der äußeren Kontur.

Hinweis
Bei diesem Träger habe ich mich bei der Platzierung der Befestigungslöcher ziemlich verschätzt, der Fräser ist gerade noch so an den Schrauben vorbei geschrammt. Das von mir eingesetzte Programm Estlcam zur Erzeugung der Fräserdaten unterstützt leider nicht die Kombination von 2D-Bearbeitung, um die Befestigungslöcher zu bohren und anschließender Weiterbearbeitung im 3D-Modus, um den Umfang des Trägers zu fräsen - oder die Geheimnisse des Programms in diesem Zusammenhang haben sich mir noch nicht offenbart.

Konkret wird im automatischen 3D-Modus der Ursprung willkürlich erscheinend anhand des Fräserdurchmessers vom Programm festgelegt, eine anschließende manuelle Änderung des Ursprungs wie im 2D-Modus ist hier nicht möglich. In Folge ist leider keine genaue Zuordnung zwischen den Ursprüngen in den beiden Modi möglich.

Im nachfolgenden Bild sieht man den um die für einen 3,175 mm Fräser minimale Arbeitsraumbreite - das sind 4,76 mm - nach links und nach unten gegenüber der linken, unteren Ecke des Werkstücks versetzten Ursprung.

Im 2D-Modus setzt Estlcam den Ursprung auf die linke untere Ecke des Werkstücks.

In der Konstruktion habe ich anschließend den Offset von 4,76 mm nach unten und nach links eingezeichnet.

So erhalte ich eine Referenz für den korrekten Ursprung im 2D-Modus. Das konnte ich natürlich erst beim zweiten Träger anwenden ;)

---

Die beiden Träger werden von der jeweiligen Außenseite aus bearbeitet, um die abgeschrägte Oberseite realisieren zu können. Im Bild unten ist “außen” oben und die schräge Oberseite ist rechts zu erkennen.

Die Rückwand muss aufgrund der Sacklöcher und Vertiefungen auf beiden Seiten und der Schräge vorne sowohl von hinten als auch von der Vorderseite aus gefräst werden.

---

Hier die Ansicht der montagefertig vorbereiteten Halterung.

Die Rückseite ist noch nicht verschraubt, damit die Haken eingehängt werden können.

Fertig aufgebaut im Garten:

Die Unterlagen für die Haltekonstruktion im Format Designspark Mechanical V6 stelle ich zur Verfügung.

Hinweis
An der RTK-Station haben die Kollegen von Mammotion  bereits dafür gesorgt, dass Nachts die LED-Anzeige ausgeschaltet wird - der RTK-Status wird nur zwischen 8 und 18 Uhr angezeigt. Die Ladestation hat offenbar keinen Microprozessor oder zumindest keine Uhrzeit, sodass die Möglichkeit der nächtlichen Abschaltung  nicht besteht. Die grüne LED-Anzeige an der Basisstation beleuchtet also nachts flutlichtartig die Hauswand und durch die Reflexion am Dach die Oberseite des Luba. Will man das verhindern, bietet sich ein doppelter bis dreifacher Streifen Isolierband an, der über die LED-Anzeige geklebt wird. Ergebnis ist ein gemütliches Glumsen, nachts noch eben sichtbar aber nicht mehr störend.

---

Die Befestigung der RTK-Station hat mir auch keine Ruhe gelassen. Man soll die Station ja über den Winter abmontieren, was im nächsten Jahr die erneute Montage an gleicher Stelle und vor allem in exakt identischer Ausrichtung erfordert. Mit der Klemmvorrichtung für den Mast ist das ein relativ aussichtsloses Unterfangen, Mammotion weist auch gleich darauf hin, dass der Robbi ggf. neu einzulernen sein wird.

Die von Mammotion angebotene Wandbefestigung bietet die gleichen schlechten Voraussetzungen, man ist wahrscheinlich ebenfalls gezwungen, die Grenzen des Rasens neu einzulernen.

Ich habe mich also dazu entschlossen, für die Wandbefestigung eine Lösung ohne neues Einlernen zu entwickeln. Letztlich läuft es darauf hinaus, die Grundplatte, auf der die Antenne angeschraubt wird, verdrehsicher am Rohr zu befestigen und nur die RTK-Station selbst abnehmbar zu gestalten.

Ich habe eine Grundplatte aus POM entworfen, die mit zwei Bügelschellen am Rohr befestigt wird und passende Bohrungen für die vier M6 Schrauben der Antenne aufweist.